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复古-不用单片机的爬虫机器人 [复制链接]

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离线digi01
 
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82
只看楼主 倒序阅读 0楼 发表于: 2010-08-17
北京的伏天终于过去了,心情不错,闲的无聊,又制作了另一台爬虫机器人。
这次控制核心采用beam内核。从技术思路到焊接手法都是复古的。

这种焊接方式对空间想象能力和焊接手法都是个挑战,容易上瘾,一口气焊了三个。
离线digi01
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82
只看该作者 1楼 发表于: 2010-08-17
这次重新制作的骨架,可以把腿部的自动力度反馈发挥到极致。

我拍了个优酷视频,

http://v.youku.com/v_show/id_xmtk4njm0ntaw.html
离线BD5QCE
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14725
只看该作者 2楼 发表于: 2010-08-17
好可怜啊
离线菠萝蜜
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4727
只看该作者 3楼 发表于: 2010-08-17
啊     。。。不错
离线菠萝蜜
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4727
只看该作者 4楼 发表于: 2010-08-17
能把原理讲讲吗?
离线digi01
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82
只看该作者 5楼 发表于: 2010-08-17
原理是靠rc网络产生四组递进脉冲,脉冲分组控制两只马达的正反转,形成步态。腿在一个方向遇到阻力后,那个方向的电机力矩增加,电流增加,进程就被杀死了,下一时序的四组脉冲跟着错位,腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变,这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡,直到机器的力矩达到平衡,然后电路再进入常态。
离线菠萝蜜
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4727
只看该作者 6楼 发表于: 2010-08-17
有意思。。。。。。。。
离线zdx303
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2780
只看该作者 7楼 发表于: 2010-08-17
好玩,有意思的东东
离线BD2OS
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81
只看该作者 8楼 发表于: 2010-08-17
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原理是靠rc网络产生四组递进脉冲,脉冲分组控制两只马达的正反转,形成步态。腿在一个方向遇到阻力后,那个方向的电机力矩增加,电流增加,进程就被杀死了,下一时序的四组脉冲跟着错位,腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变,这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡,直到机器的力矩达到平衡,然后电路再进入常态。
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简单,好玩
离线BG4DVK
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1000
只看该作者 9楼 发表于: 2010-08-18
好玩,楼主不介意的话能上个电路吗?
离线digi01
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82
只看该作者 10楼 发表于: 2010-08-18
这是视频里我使用的模块线路。
感觉2000年是个门槛。千禧年以后的机器人都是基于单片机的了。
离线菠萝蜜
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4727
只看该作者 11楼 发表于: 2010-08-18
好家伙,还挺重的
离线BG2ISM
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10179
只看该作者 12楼 发表于: 2010-08-18
简单的高级玩具
学不进去
帮顶
离线BG4KLT
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140
只看该作者 13楼 发表于: 2010-08-27
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这是视频里我使用的模块线路。
感觉2000年是个门槛。千禧年以后的机器人都是基于单片机的了。
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很不错的,请问电池使用的什么样的?多少ah?
离线BH4RDB
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206
只看该作者 14楼 发表于: 2010-08-28
这种焊接方式在国外该类diy中很流行,节省空间,减轻自重。
刚看了一些这类机器人的视频,很有意思。丁页!
离线digi01
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82
只看该作者 15楼 发表于: 2010-08-30
电池是废手机上淘汰下来的,850mah,3.7v的。电控核心造价不到三块钱,努力把低成本高乐趣进行到底。

在集成块上搭焊既可以减轻重量,又比较接近机器的感觉。如果用电路板,就少了很多乐趣。
离线XLDZZ
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443
只看该作者 16楼 发表于: 2010-08-30
这个好 这就叫创新

好比当年米格21 美国人拿米格21没法子

打开一看才知道原来是一堆电子管
离线digi01
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82
只看该作者 17楼 发表于: 2010-08-30
还真是,这个机器人如果用单片机来做,估计八位片子跑不了。起码要stm32,编程再加上器件成本,三百块钱不一定成。
离线李铁柱79
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7273
只看该作者 18楼 发表于: 2010-08-30
这个“带减速箱的转速在40rpm以下的大扭矩电动机”是个关键 我这里没有啊 有的话 我也高仿一个玩玩
离线李铁柱79
发帖
7273
只看该作者 19楼 发表于: 2010-08-30
用普通的玩具车上的电机怎么做?有方案吗?这电机我家有7、8个,都是儿子的汽车上拆下来的 正想废物利用呢