复古-不用单片机的爬虫机器人 [复制链接]

北京的伏天终于过去了，心情不错，闲的无聊，又制作了另一台爬虫机器人。
这次控制核心采用beam内核。从技术思路到焊接手法都是复古的。

这种焊接方式对空间想象能力和焊接手法都是个挑战，容易上瘾，一口气焊了三个。

这次重新制作的骨架，可以把腿部的自动力度反馈发挥到极致。

我拍了个优酷视频，

http://v.youku.com/v_show/id_xmtk4njm0ntaw.html

好可怜啊

啊     。。。不错

能把原理讲讲吗?

原理是靠rc网络产生四组递进脉冲，脉冲分组控制两只马达的正反转，形成步态。腿在一个方向遇到阻力后，那个方向的电机力矩增加，电流增加，进程就被杀死了，下一时序的四组脉冲跟着错位，腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变，这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡，直到机器的力矩达到平衡，然后电路再进入常态。

有意思。。。。。。。。

好玩，有意思的东东

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原理是靠rc网络产生四组递进脉冲，脉冲分组控制两只马达的正反转，形成步态。腿在一个方向遇到阻力后，那个方向的电机力矩增加，电流增加，进程就被杀死了，下一时序的四组脉冲跟着错位，腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变，这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡，直到机器的力矩达到平衡，然后电路再进入常态。

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简单，好玩

好玩，楼主不介意的话能上个电路吗？

这是视频里我使用的模块线路。
感觉2000年是个门槛。千禧年以后的机器人都是基于单片机的了。

好家伙,还挺重的

简单的高级玩具
学不进去
帮顶

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这是视频里我使用的模块线路。
感觉2000年是个门槛。千禧年以后的机器人都是基于单片机的了。

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很不错的，请问电池使用的什么样的？多少ah?

这种焊接方式在国外该类diy中很流行，节省空间，减轻自重。
刚看了一些这类机器人的视频，很有意思。丁页！

电池是废手机上淘汰下来的，850mah，3.7v的。电控核心造价不到三块钱，努力把低成本高乐趣进行到底。

在集成块上搭焊既可以减轻重量，又比较接近机器的感觉。如果用电路板，就少了很多乐趣。

这个好 这就叫创新

好比当年米格21 美国人拿米格21没法子

打开一看才知道原来是一堆电子管

还真是，这个机器人如果用单片机来做，估计八位片子跑不了。起码要stm32，编程再加上器件成本，三百块钱不一定成。

这个“带减速箱的转速在40rpm以下的大扭矩电动机”是个关键 我这里没有啊 有的话 我也高仿一个玩玩

用普通的玩具车上的电机怎么做？有方案吗？这电机我家有7、8个，都是儿子的汽车上拆下来的 正想废物利用呢