控制的要求一般是 稳定 快速 偏差小。
比如举个炉膛温度控制的例子,需要将炉膛温度稳定在xxx度,就是要求不能失控,一旦
炉膛温度发生偏差,控制系统能快速控制执行器(如燃油阀门)作用(加大或减小燃油流量),使温度快速回到xxx度,而且温度偏差要小。
pid控制就是比例,积分,微分控制,是对偏差(实际温度与设定值xxx的差值)进行
比例,积分,和微分。 积分在电路上认为是电容作用,只要偏差存在,无论都小,都会
不断积分,控制器输出就会越大,越会越影响执行器,以减小偏差,使为零,也就达到了偏差小的目的。
微分电路,能“预感”偏差的趋势,就像人眼睛---视觉作用一样,虽然别人还没打到你
(痛觉还没产生),但你看到他在向你挥拳时,你就能判断他打你的力度,你可以提前做反应----这就是微分作用。 可以看到积分需要时间才作用,但可以减小误差。 微分只对变化有反应,如果出现一个稳定的误差,微分则无作用。
那么比例有什么作用,比例只是对信号的缩放,当他和积分在引起组成pi控制时,P越
大,就是使积分作用更明显,有帮助减小误差。当他和微分在引起组成pd控制时,P越
大,就是使微分作用更明显,有帮助快速反应。
p,i,d的系数应该取多少,需根据具体的系统决定,如执行器(阀门),控制对象(炉
膛),有惯性作用,也就是需要一段时间才慢慢有反应,那么i系数增大;如果系统中有
衰减作用,那么p系数就相应增大。
以上是我个人对pid控制的理解,只是感性的认识,可能有错,请指教。
另外如果做设计要找本书,认真研究自控原理,还要认真研究控制对象。
智能控制应该是指用单片机控制了,这又要看看计算机控制方面的书了,就是
离散(数字)控制了,这其实就是怎么把比例,积分,微分作用的电路用程序表示了。
如比例,就是程序中的乘,积分就是 表示一个差分方程,每过一时间(△t)后,加值。微分就是把后面(时间上)的值,变换为前面的值,就是数据在时间轴上向前移。
另外还有系统的稳定。稳定是否与幅度和相位相关。p对幅度有影响,i,d影响相位。
可从频域或时域来分析确定pid的系数。
自己看书吧,一两句话讲不清。