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请教PID控制 [复制链接]

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离线BG3AIE
 
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9608
只看楼主 倒序阅读 0楼 发表于: 2005-08-24
请教各位老师:pid控制
最好能通俗一点,学生基础太差,谢谢
离线BG1ENX
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179
只看该作者 1楼 发表于: 2005-08-24
大家都是学生,pid控制就是比例,积分,微分控制。
p值影响系统的响应速度,p值越大响应速度越快。
i值越大系统越稳定,但稳定周期变长。
d值吗,反正我都设成0,用不好倒碍事。
-----------大哥,您的工作和空调制冷有关系吧。我瞎猜的
离线BG3AIE
发帖
9608
只看该作者 2楼 发表于: 2005-08-24
感谢!刚学,智能温控!!!
离线1a2b3c
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204
只看该作者 3楼 发表于: 2005-08-24
不只是空调,温度、速度、流量等等一类的控制都可以,很多地方使用pid算法,
离线bg2tax
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94
只看该作者 4楼 发表于: 2005-08-24
在pid中,以比例作用为主,积分作用能消除静态偏差,微分作用能实现超前控制。
pid调节器的输出特性是,当对pid调节器施加一个阶跃的偏差输入信号后,它首先有一个较大的比例加微分的阶跃输出,然后微分输出逐渐消失。当微分输出到接近比例输出时,积分输出才显露出来,使其输出不断增加。
pid调节器是控制系统中最理想的调节单元
离线1259
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373
只看该作者 5楼 发表于: 2005-08-26
现在直接用单片机控制就完了
离线bg4rhe
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756
只看该作者 6楼 发表于: 2005-08-27
控制的要求一般是 稳定 快速 偏差小。
比如举个炉膛温度控制的例子,需要将炉膛温度稳定在xxx度,就是要求不能失控,一旦
炉膛温度发生偏差,控制系统能快速控制执行器(如燃油阀门)作用(加大或减小燃油流量),使温度快速回到xxx度,而且温度偏差要小。
pid控制就是比例,积分,微分控制,是对偏差(实际温度与设定值xxx的差值)进行
比例,积分,和微分。 积分在电路上认为是电容作用,只要偏差存在,无论都小,都会
不断积分,控制器输出就会越大,越会越影响执行器,以减小偏差,使为零,也就达到了偏差小的目的。
微分电路,能“预感”偏差的趋势,就像人眼睛---视觉作用一样,虽然别人还没打到你
(痛觉还没产生),但你看到他在向你挥拳时,你就能判断他打你的力度,你可以提前做反应----这就是微分作用。 可以看到积分需要时间才作用,但可以减小误差。 微分只对变化有反应,如果出现一个稳定的误差,微分则无作用。

那么比例有什么作用,比例只是对信号的缩放,当他和积分在引起组成pi控制时,P越
大,就是使积分作用更明显,有帮助减小误差。当他和微分在引起组成pd控制时,P越
大,就是使微分作用更明显,有帮助快速反应。
p,i,d的系数应该取多少,需根据具体的系统决定,如执行器(阀门),控制对象(炉
膛),有惯性作用,也就是需要一段时间才慢慢有反应,那么i系数增大;如果系统中有
衰减作用,那么p系数就相应增大。

以上是我个人对pid控制的理解,只是感性的认识,可能有错,请指教。

另外如果做设计要找本书,认真研究自控原理,还要认真研究控制对象。
智能控制应该是指用单片机控制了,这又要看看计算机控制方面的书了,就是
离散(数字)控制了,这其实就是怎么把比例,积分,微分作用的电路用程序表示了。
如比例,就是程序中的乘,积分就是 表示一个差分方程,每过一时间(△t)后,加值。微分就是把后面(时间上)的值,变换为前面的值,就是数据在时间轴上向前移。

另外还有系统的稳定。稳定是否与幅度和相位相关。p对幅度有影响,i,d影响相位。
可从频域或时域来分析确定pid的系数。
自己看书吧,一两句话讲不清。
离线BD4VNF
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1208
只看该作者 7楼 发表于: 2005-08-27
pid是在分立元件时期的经典控制理论.mcu出现后,很多控制摆脱了这个模式,出现了模糊控制\自适应控制\智能控制.
离线bg4rhe
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756
只看该作者 8楼 发表于: 2005-08-27
在决多数的工业过程控制中,pid控制仍是主要控制方案,而且是最优的控制方案。
其他控制方案的的分析,设计是很麻烦的,需要很大的计算量。也非一般单片机所能胜任的。

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pid是在分立元件时期的经典控制理论.mcu出现后,很多控制摆脱了这个模式,出现了模糊控制\自适应控制\智能控制.
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离线BG1OMS
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33
只看该作者 9楼 发表于: 2005-08-29
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pid是在分立元件时期的经典控制理论.mcu出现后,很多控制摆脱了这个模式,出现了模糊控制\自适应控制\智能控制.
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pid也分模拟和数字,你说的是模拟pid。

模糊控制\自适应控制\智能控制以及神经网络等等自动控制方法都是基于pid方法的,只不过是用不同的方式来调整p、i、d罢了
离线剑心
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397
只看该作者 10楼 发表于: 2005-08-29
运放就类似于模拟的pid控制
离线BG2VO
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5764
只看该作者 11楼 发表于: 2005-09-09
假设用调压器加热。
比例控制,就是电压与温度误差成比例。例如温度差10度你就调节到100v、温度差1度你就调节到10v、温度差0.1度你就调节到1v。具体比例系数可以设定;
微分控制,就是电压与温度减少的速度成比例。温度不变化,这个控制量就为0;
积分控制,就是电压与温度累积误差成正比。没有累计误差就没有这个控制量。

pid控制就是上述三个之合,当然其系数均可调。

用运放可以容易的做出pid控制器,以前模拟的pid就是这样做的。现在常用的放大电路、微分电路、积分电路与pid里用的电路的是很类似的。
离线ba1ka
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1044
只看该作者 12楼 发表于: 2005-09-14
模拟pid控制在速度上依然有一定的优势,不过现在的模拟pid通常是用d/a加运放的程控放大器组成的,其pid参数是数字化管理的。高速的数字pid控制器可以用arm单片机或dsp组成,内部完成pid浮点运算。另外现在已有更先进的fpid控制技术了。
离线bd7qw
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2371
只看该作者 13楼 发表于: 2005-09-25
有没有mcs51可用的pid汇编程序?
我也在试做89s51控制温度的小东东,
qq:86737588