程序如下：
ad_val();是ad数据采集程序，程序没有问题。我用它来做过数字电压表10bit精度
比我的victor表精度还高。
思路是这样的，ad采集电压数据，然后用我事先给定的数据相减得到一个带符号数val_t(此数为int型），在对此值求积分。得到积分后的数据val_p.
然后用此值来给16位定时器赋值
speed_l=speed&0xff; //取低8位数据
speed_h=speed&0xff00>>8;//取高8位数据
发现我把ad口接地，后脉冲频率恒定。但是与逻辑相反。因为接地后ad返回数据
为零那么执行
if(val_p>=0)//给定大于反馈，电压低
{
speed=speed+val_p;//主轴加速
那么速度应该是初始设定值，但是现在看来是执行了
if(val_p<0)//给定小于反馈，电压高
{
val_p=val_p*-1;//数据变换,求绝对值
speed=speed-val_p;//主轴减速
if(speed<=1000)//限制低速速度 频率9.68hz 进给量1.16mm/min
{
speed=0;
}
因为 示波器上看就是10hz左右，没想通为什么。
ad口直接接电源，照理因该执行
if(val_p>=0)//给定大于反馈，电压低
{
speed=speed+val_p;//主轴加速
if(speed>=64285)//限制高速速度 频率500hz 进给量60mm/min
{
speed=64285;
}
}
速度会限制在500hz 但是频率在无规律变化。时快时慢。
还请高手指点
int pi()//pi求解函数
{
for(p_cunt=0;p_cunt<=ki;p_cunt++) //此处决定积分时间 积分时间由宏定义完成
{
for(i_cunt=0;i_cunt<=19;i_cunt++)//数据放大20倍，total放大200倍
{
val_temp=ad_val();
val_t=val_t+val_temp;
}
val_tp=val_g-val_t;//计算偏差,单次偏差
val_p=val_p+val_tp;//求积分，ki次偏差数据和
}
if(val_p>=0)//给定大于反馈，电压低
{
speed=speed+val_p;//主轴加速
if(speed>=64285)//限制高速速度 频率500hz 进给量60mm/min
{
speed=64285;
}
}
if(val_p<0)//给定小于反馈，电压高
{
val_p=val_p*-1;//数据变换,求绝对值
speed=speed-val_p;//主轴减速
if(speed<=1000)//限制低速速度 频率9.68hz 进给量1.16mm/min
{
speed=0;
}
}//end if(val_p<0)
speed_l=speed&0xff; //取低8位数据
speed_h=speed&0xff00>>8;//取高8位数据
}//end pi
